球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响

目的 分析球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响，衡量机器人能否完成预期作业任务。方法 利用圆柱坐标快速搜索算法，结合机器人逆解，对6-PSS并联机器人的最大工作空间边界进行搜索，分析球关节最大摆角对机器人工作空间的形状和体积的影响。结果 计算结果表明，球关节摆角主要影响机器人可达工作空间在xy平面上的大小。球关节最大摆角在5°～16°，机器人可达工作空间边界的体积呈近似直线增加，在16°～19°增长趋于平缓，在19°之后保持不变。结论 在其他参数保持不变的前提下，球关节轴承最大摆角在19°之后不影响6-PSS并联机器人工作的空间大小