快递包裹码垛机器人设计与腿部功能仿真

目的 设计一种快递包裹码垛机器人，以更好地完成快递包裹的分拣与码垛工作。方法 通过Inventor软件建立整机三维模型，运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其左前腿运动学方程，基于ADAMS虚拟样机技术对该快递包裹码垛机器人腿部结构进行结构优化，并对该机器人分别实施滚动式水平面行走、吸附式爬壁行走的功能特性进行深入分析。结果 得出腿部优化设计变量对转角的敏感度，最终得到最佳腿部结构，大腿关节转角活动范围可达到27.34°，重心高度稳定在340 mm左右，重心稳定。结论 仿真结果表明，该快递包裹码垛机器人具有机构设计合理、运动稳定可靠、动作灵敏等特点，为现有快递行业提供了一款节省人力及时间的劳动工具