基于模块化示教的精密码垛机器人控制系统

目的 为了实现码垛机器人的实时快速控制，设计一种模块化示教的码垛机器人控制系统。方法 以1802芯片为核心开发嵌入式模块示教系统，以QT为工具开发上位机模块示教系统，使用示教系统可以快速设定码垛机器人的路线和精度，通过wifi或串口模块把示教信号传输到码垛机器人控制系统中，控制系统利用高速脉冲驱动电路和闭环控制定位程序，使码垛机器人按照示教信息快速精准地搬运货物，点对点搬运实验表明，系统定位精度可以达到0.3 mm，旋转误差在0.1°内。结果 机器人水平定位的最大相对误差为0.45%，旋转角度的最大误差为0.83%。结论 实验证明，码垛机器人控制系统可以根据用户需求快速完成搬运