基于滑模变结构的柔性机械臂振动控制

目的 为了消除柔性机械臂的弹性振动，保证机械臂稳定运行。方法 以水平运动的单杆柔性机械臂为研究对象，建立动力学模型，并以此为依据运用奇异摄动法将动力学方程分解为慢变和快变2个子系统，对2个子系统分别采用反演滑模变结构和模糊控制的手段进行控制，最后利用ADAMS和Matlab软件进行联合仿真，将控制结果与传统PID控制进行对比分析。结果 稳定时间、振动量、角速度、控制力矩都得到提高，此种控制方式与传统的PID控制相比，平稳时间缩短了75%。结论 该控制方法能够很好地对柔性机械臂进行振动控制，且控制效果明显强于传统的PID控制