基于Study参数分析Delta机构运动约束

目的 研究Delta并联机构分支数目和驱动副分布对机构运动约束的影响。方法 使用Study参数表示刚体的位移、姿态变换矩阵，根据运动链D-H参数，建立运动链约束方程，再进行坐标变换得到分支约束方程，分析驱动副分布对Delta类并联机构运动约束的影响。结果 分支数目为3和4时，驱动副无论如何分布，delta并联机构只具有移动的运动特征。结论 用统一的表达式来表示Delta并联机构的约束情况更为直观，也为Delta并联机构设计优化提供了新的思路