一种新型可重构5R机构的运动学分析

目的 提出一种新型可重构5R机构，改变5R机构机架的尺寸和位置，提高基于5R机构设计的折箱设备和对不同加工作业的适应性。方法 使用螺旋副提供驱动而改变定平台的位置和等效尺寸，从而实现机构的重构，得到一种新型的5R并联机构。使用旋量理论对此机构进行速度分析。结果 得到了这种新型5R机构的输入-输出速度关系表达式，使用矢量法和旋量工具，进行了对比验证，两者结果一致。结论 旋量理论在进行速度分析时，物理意义明确，求解模式统一，使用方便。通过对此新型并联机构进行运动学分析，可为该机构的优化设计、尺度综合、动力学分析提供理论基础