长输管道智能机器人摩擦学系统研究进展

管道智能机器人的运行可靠性是长输管道安全运行的关键技术。从管内机器人的密封皮碗和压差驱动力着手,分析了清蜡时淤积卡球的风险,建立了皮碗式智能机器人的非稳态运移模型,在此基础上,综述了复杂管道的清管规律、内检测器动力学特性和泄流调速装置等,进一步构建了管内智能机器人运移过程的摩擦学系统。分析了管道蜡层机械剥离时宏观与微观的不同摩擦特性,对比分析了非稳态摩擦、正交切削、颗粒微淤积3类典型摩擦模型,指出未来应加大管道智能机器人摩擦学设计及零部件方面的研究力度,阐述了智能机器人摩擦学与可靠性的研究难点及未来的研究趋势