管道机器人橡胶密封碗运移力学模型

清管与检测机器人在橡胶密封碗驱动作用下沿管道内部运行，其动态运移的平稳性直接影响 到管道检测维护的准确性、精度及作业安全。从管内机器人的橡胶密封碗和压差驱动力入手，分析 了管道蜡层剥离和切屑变形去除等动态特性，建立了管道机器人作业的非稳态运移模型，进一步凝 练和构建了垢层剥离时橡胶密封碗的摩擦学系统，并且使用正交切削理论分析了污垢剥离和切屑形 变的主要影响因素。阐明了管道机器人橡胶密封碗的密封摩擦过程，应用光学显微、数字图像等原 位观测技术，研究了机械参数变化及橡胶材料对于蜡层剥离的影响，为橡胶密封碗结构设计与智能 控制算法的优化提供帮助。（图3，参20