具有丢包的网络控制系统的时滞补偿

针对具有丢包的网络控制系统中存在诱导时延问题，提出一种时滞补偿方法。首先将丢包建立为一个随机伯努利序列，利用设计的预估控制器得到各个时延值对应的控制量; 其次通过时延补偿器选择相应的控制器作用于被控对象，进而建立一个随机系统模型; 再者利用随机系统Lyapunov 稳定性理论对建立的网络控制系统模型进行稳定性分析，求得补偿控制器。最后进行数值仿真，仿真结果说明采用这种方法可以有效的克服长时延、数据丢包对系统造成的负面影响，改善系统的动态性能