机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真

针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题，提出一种腕力传感 器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式，采用实验方法测定 负载端重力与重心参数。建立了腕力传感器重力补偿系统模型，结合机械臂运动学方程，推导出腕 力传感器负载端重力补偿算法和机械臂末端作用力解算方法，并应用算例进行 MATLAB 与 ADAMS 联合仿真。仿真结果表明，本补偿算法能有效地消除负载端姿态变化影响，通过腕力传感器 准确地测量机械臂所受的外力信息，验证了机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法的正确性