矿井环境下无人机视觉PSOFastSLAM算法的实现

摘要:为了实现无人机在无GPS的矿井环境下进行自主飞行，达到无人机的精准定位，提出了基于Rao？？Blackwellized粒子滤波器的快速同步定位与地图创建（fast simultaneous location and mapping, FastSLAM）算法。首先设计了一种适用于矿井环境下的人工路标，建立起了无人机的SLAM算法数学模型，接着提出一种改进算法―PSOFastSLAM算法提高准确性，对无人机的位姿和路标位置进行估计，实现无人机的精准定位和地图绘制。最后对进行仿真实验，仿真结果证明PSOFastSLAM算法有效改善了FastSLAM算法粒子退化的问题，提高了井下无人机定位精度