自主导航农业车辆全景视觉光线的自适应方法研究

为解决自主导航农业车辆在实际野外作业中不同环境光线对全景视觉成像质量的影响问题，提高自主导航的准确性和可靠性，提出全景视觉光线自适应方法。首先，通过数字成像原理分析、成像曝光控制、成像质量评价，研究视觉成像系统；其次，通过相机响应函数求取、数据匹配与更新、光线自适应曝光时间调整，实现全景视觉光线自适应算法的具体过程。结果表明，改进的光线自适应算法，在正常光线、较强光线、较弱光线3种情况下，均能明显提高全景视觉图像的成像质量；相较于未经改进的原始算法，在光线较亮情况下改进的光线自适应算法，图像平均二维信息熵提高47.1%，平均梯度值提高60.9%；在光线较暗情况下，改进的光线自适应算法，图像平均二维信息熵提高 30.3%，平均梯度值提高76.4%；在不同光线情况下，改进的光线自适应算法，单次平均耗时0.36 s，相较于传统多曝光处理算法，速度平均加快75.5%