草莓采摘末端执行器摘取接触力控制仿真

设计了1种基于气动人工肌肉的结构简单、运动灵活、柔性作业的多手指式刚柔混联的草莓采摘末端执行器。基于气动人工肌肉系统完整的静态特性数学模型作为PID调节的传递函数，分别在ADMAS与MATLAB/SIMULINK中建立末端执行器的机械仿真模型与基于PID的接触力控制系统，利用二者实现对整个末端执行器单指控制特性的联合仿真，为控制策略的选取及物理样机试验研究打下基础