基于蚁群算法的穴盘苗自动移钵路径优化

在农业钵苗培育过程中，须将穴盘中不健康的钵苗剔除后再进行补种作业，穴盘苗自动移钵路径优化是补种作业的重要环节之一。自动移钵路径规划是指末端执行器带动机械臂从原始点出发，按照一定规则依次从移栽穴盘中取出健康钵苗，并逐个填补到目的穴盘中待补种的穴孔，补种结束后回到出发点。基于蚁群算法提出一套适合求解穴盘苗自动移钵路径优化问题的模型算法，仿真结果表明，该算法可快速得到较优化的自动移钵路径，满足移钵机器人的实时性要求。即使在目的穴盘中待补种的穴孔数量较多的情况下，也可有效获得优化移钵路径。与常规的固定顺序路径相比，本算法获得的移钵路径优化幅度大，有效缩短末端执行器的行走距离，算法稳定性好