多机器人协调吊运系统逆运动学分析及优化

摘要 针对紧耦合多机器人协调吊运系统的逆运动学问题进行了分析，首先利用几何关系和力旋量平衡方程建立了系统的运动学模型和动力学模型；然后对系统的逆运动学进行分析，将其分为变柔索长度和固定柔索长度两种情况分别进行分析；随后对运动学逆解在某一时刻存在无穷多解、多组解和无解的情况分别给出了解决方法，对存在多组解的情况，提出一优化目标求解最优解；最后结合软件UG/ADAMS/MATLAB建立了系统的实验平台，通过实例仿真计算验证了方法的有效性，为后续进一步研究系统运动稳定性、优化拉力分布和控制算法奠定了基础