三维点云模型中特征点描述子及其匹配算法研究

摘要 特征点的描述在三维物体识别中具有非常重要的意义，针对一般描述子维数过大导致特征点匹配所需的时间、空间消耗过大等问题，提出一种协方差描述子，通过计算特征点邻域的几何特征的协方差矩阵来描述特征点，并将该描述子应用到特征点匹配中.实验结果表明，此描述子不仅能大大减少匹配时间，同时对刚性变换、噪声、采样密度的变化也具有鲁棒性.最后，本文还利用典型相关分析对误匹配点对进行了剔除，获得了良好的特征点匹配效果