基于法向量直方图特征描述的点云ICP拼接

摘要 传统的迭代最近点ICP算法收敛速度慢，而基于特征的查找对应点能够明显优化ICP算法．提出一种新的基于法向量直方图特征描述的点云ICP拼接方法．该方法将法向量直方图作为点云特征描述子，其能够优化对应点集的查找，从而改进ICP算法．该算法先计算待拼接的两片点云的法向量直方图特征描述子，然后由其中一片点云中的点查找在另一片点云上的最近邻域，并且找出法向量直方图特征最相似的点作为当前点的对应点，查找出所有的对应点并建立对应点集，再根据对应点建立协方差矩阵，并对其奇异值分解，求解出变换矩阵，最后迭代以上步骤直至收敛．在法向量直方图特征计算中，采用多核模式并行编程计算，提高了特征计算效率．实验结果表明该方法是可行有效的．