面向松耦合服务的机器人集成框架及应用研究

摘要 针对机器人软件控制系统对扩展性和重用性的应用需求，将分布式组件服务、多代理协调与层次化软件设计思想结合，构建了基于松耦合服务的机器人集成智能框架.在服务层，将机器人与网络服务统一定义为分布式组件服务，忽略了操作系统及编程语言带来的系统移植性问题，解除了上层应用与底层硬件的强耦合关系.在协调层，将AI领域中多Agent结构与本体论系统描述结合，研究了基于MASO结构的多代理协调组件管理方法.基于此框架，针对APF路径规划中典型的局部极小问题，研究了基于变换行走策略的改进势场规划方法.仿真结果证实了所提框架及规划方法的可行性