基于ARM的航拍三轴云台控制系统设计与研究

摘要 随着机载云台技术的快速发展，搭载稳定云台的无人机具备快速目标搜索和跟踪能力。由于云台常在复杂环境下执行任务，不可避免地会受到风阻力、机械振动、负载扰动等多种因素影响。传统的云台控制系统采用经典的PID控制，但在复杂的环境中，由于外扰突变，传统的PID不能跟踪突变量的变化，造成控制系统控制精度下降和响应速率减慢。本文设计基于ARM的硬件平台，运用神经网络云台控制技术，在方向恒定、风速5.95m/s情况下，云台的姿态角度误差在 以内，能够实现云台的稳定控制