四旋翼无人机航拍云台的控制系统设计

摘要 四旋翼航拍云台是低空机载拍摄中稳定相机视轴的稳定平台,本文选取两轴云台为设计对象,对云台的控制系统进行设计研究。其中控制系统包括视轴框架传感器,云台主控制器,云台框架电机,云台框架四部分组成。通过闭环控制反馈传感器对云台电机检测的位置信号到主控制器中，主控制器处理信号并控制电机转矩，使云台电机隔离无人机的机体扰动，可靠稳定地完成航拍任务。本文改进了传统人工调节PID控制参数的繁琐方式，采用遗传算法来整定PID控制参数，并通过仿真验证了该方法整定的参数使控制系统无超调，响应速度快