振动对多旋翼飞行器姿态估计的影响分析

摘要 高速旋转的螺旋桨将使旋翼飞行器的机体产生振动，给MEMS加速度计带来有害的振动噪声，使得旋翼飞行器的姿态估计受到一定的影响，造成姿态估计精度降低，严重的可使姿态估计错误。通过实验分析了机体振动对MEMS加速度计的影响，提出设计低通滤波器的方法降低振动噪声对加速度计的影响。实验结果表明：经过低通滤波器处理后，仍采用原有梯度下降法进行姿态数据融合，姿态数据融合精度有较好地改善