模块化轮指式高压线巡检机器人

摘要 为解决目前高压线巡检机器人对于高压线环境适应能力低、越障能力不足等问题，应用攀爬仿生原理与传统轮式机构相结合创新性地提出了轮指移动与越障机构。设计轮指移动模块，通过多个模块的组合可以形成具有开闭结构与移动能力的高压线巡检机器人。机器人的控制系统采用Arduino作为主控器，辅以超声传感器感知障碍物与陀螺仪调整机器人位姿。针对该模块化高压线巡检机器人，研究机器人移动及越障的工作原理和实现形式；并分析巡检机器人在水平面内和垂直面内越障及环境适应性。在研制的原理样机上进行水平面和垂直面悬垂线夹越障及线缆曲率适应性实验，实验结果验证了采用轮指机构的高压线巡检机器人具有结构简单、控制容易、越障能力强的特点，表明该机器人具有很强的应用前景