GPS/INS超紧组合导航滤波器的优化设计

在极高动态条件下，GPS （global positioning system）接收机即使采用基带信号预处理技术，也法精确地估计载波频率.而各通道的跟踪误差会通过传统导航滤波器相互耦合，并最终导致GPS/INS （inertial navigation system）超紧组合系统的崩溃.为解决这一问题，对伪距率跟踪误差建模，并将其扩充为导航滤波器状态量.但此时扩维导航滤波器维数过高，因此又通过星间单差和两阶段Kalman滤波对该滤波器进行了降维处理，从而在不损失导航精度的前提下，大幅降低了系统的计算复杂度.最后，以某次火箭弹试射时所遥测的惯性器件输出值为基础，通过半实物仿真验证了新型导航滤波器的有效性