智能柠条收获机平茬农艺参数控制方法研究

【目的】针对柠条智能化收获过程中存在的问题，研究柠条收获机留茬高度和漏割率的控制方法。【方法】根据柠条平茬农艺要求建立智能柠条收获机运动学模型，然后基于自适应模糊控制理论，结合遗传算法优选技术研究轨迹控制方法，并在Matlab/fuzzy平台上设计模糊控制器，对智能柠条收获机转向角度和评价函数收敛性进行仿真分析。依据割台结构及预先作用概念，在Matlab/Simulink和Adams软件中搭建割台控制算法仿真平台，对割台高度跟踪sin函数和矩形波函数的准确性进行分析。【结果】基于自适应模糊控制系统调整后的智能柠条收获机输出转角波动控制在－5°~5°，评价函数快速收敛；采用预先作用的方式进行割台高度控制，割台高度跟踪sin函数和矩形波函数效果良好，超调量较小。仿真结果符合柠条平茬农艺要求，漏割率明显降低，留茬高度控制精确，控制效果得到提高。【结论】智能柠条收获机轨迹及割台控制系统稳定可靠、适应性良好，可以实现柠条智能收获过程中重要农艺参数的自适应控制