基于扩展核相关滤波的三维目标跟踪

与传统RGB相机相比，RGB-D相机能够提供场景的深度信息，有利于更好地解决目标跟踪问题。现有的方法通常将深度通道作为常规的颜色通道来处理，这忽略了深度信息包含的场景三维结构。文中提出一种将核相关滤波器（KCF）与场景三维结构相结合的方法，通过将核相关滤波器得到的二维响应反投影到三维空间，再通过均值漂移确定目标在三维空间中的位置。通过目标的三维位置又能计算出目标在图像中的尺度。同时，提出一种机制能够有效处理目标完全遮挡。实验表明文中提出的方法能够有效地跟踪目标的三维位置，同时对于遮挡以及光照变化有较好的鲁棒性。