软体机器人运动学与动力学建模综述

软体机器人是一类新型机器人，具有结构柔软度高、环境适应性好、亲和性强、功能多样等特点。近年来，软体机器人领域发展较快，取得的进展表明，应用软体材料制作的机器人在适应性和灵活性方面超越了传统的刚性体机器人。由于其结构固有的顺应性，软体机器人可明显提高人机交互性能。文中首先介绍了软体机器人研究现状，然后详细介绍了软体机器人运动学建模常用的分段常曲率方法，阐述了应用拉格朗日方程建立软体机器人动力学模型的分析方法，最后分析了目前软体机器人建模方面的主要挑战，提出了软体机器人运动学与动力学建模的发展方向。