基于改进ICP算法的室内环境三维地图创建研究
Reconstructing 3D map in indoor environment based on an improved ICP algorithm

提出一种基于离散选取机制的改进特征点ICP算法，并设计了基于该算法的三维地图创建方法.该方法分为3个阶段，首先提取并匹配相机运动过程中采集的RGB彩色图像中的SURF特征点；然后结合RANSAC算法进行初始配准，优化特征点集初始位姿、去除误匹配，并结合基于离散选取机制的特征点ICP算法进行精确配准；最后利用g2o图优化算法结合关键帧实现对相机运动轨迹的优化，减少累计误差，并将相机采集到的点云数据根据相机当前位姿构建三维点云地图.经过在5个公开数据集环境下进行实验对比，证明本方法的可行性和有效性，在相机运动长度为15.989 m的情况下误差仅为0.059 m，且能够准确地创建实验环境的三维地图.