水下机器人-机械手姿态调节系统研究

针对微小型水下机器人（autonomous underwater vehicle，AUV）内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题，本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统（autonomous underwater vehicle-manipulator system，AUVMS）姿态调节系统。该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗，并且可以实现"软件限位"和"硬件限位"两级安全保护。为降低AUVMS姿态偏差和调节时间，提出适应于AUVMS姿态控制的模糊双闭环PID方法，通过模糊逻辑在线调节PID参数，以适应于AUVMS的非线性特性。通过研制的AUVMS原理样机进行水池剪缆作业实验，验证了该AUVMS姿态调节系统及提出的控制方法的有效性。