基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略

为增强机器人对环境的适应性，基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析，提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。在顶面探索阶段，根据所得到的触觉信息对物体的基本尺寸和姿态进行估计，并用包围盒近似物体；而在侧面探索阶段，依据分类判别不等式将物体按基本尺寸进行分类，对不同类别的物体设计不同的侧面探索策略，从而指导灵巧手对未知物体的信息进行采集。最后，在仿人机器人平台上完成了对未知物体的触觉探索实验。实验结果表明，应用所提出探索策略，机器人可以仅依靠触觉自主的探索未知物体并获取物体信息。