通信受限下多无人机协同运动目标搜索

针对搜索问题中的目标通信限制和运动特性，采用连通矩阵建立了无人机通信拓扑结构。基于贝叶斯理论利用多架无人机联合探测信息对目标存在的后验概率进行更新，通过计算目标转移概率密度得到动态时敏目标的预测概率，提高了目标存在概率图的准确性；设计了一种调度信息素，建立了数字信息素图使用方法及更新机理，增强了无人机的协作性。在此基础上设计了合理的UAV协同搜索性能指标函数，最后在分布式模型预测控制框架下对性能指标函数进行优化求解，仿真结果表明两种搜索图能够引导无人机协同搜索，加强了机间合作，提高了搜索效率。