大型装备电液系统统一切换控制

针对大型装备电液系统非线性、负载时变等特点，建立了阀控非对称缸液压系统动力学模型，构建了基于等效负载的系统分段切换模型。提出了统一切换控制策略，对切换控制律进行修正优化，将切换控制增益等效为一个常量和一个切换分量，通过调整切换分量实现各子模型的切换，进一步简化控制算法。仿真和实验对比了不同参考速度时，固定负载和变负载情况下系统速度响应特性。结果表明采用统一切换控制可使系统的速度响应稳态误差保持在0.2 mm/s的范围内，证明了统一切换控制可以提高时变负载作用下系统速度响应精度和稳定性。