利用示教学习的移动机械臂轨迹避障算法

为了提高服务机器人的环境适应性和减轻操作者的控制负担，本文提出了一种利用示教学习的轨迹修正算法。利用动态动作基元模型，生成与示教轨迹形状相似的新轨迹。进而提出改进的距离加权k-近邻算法，实现移动机械臂末端轨迹形状的局部修正。本文设计了避免相邻有效训练数据丢失的在线更新方法，并在人机交互系统上进行避障和实时性测试。实验结果证明了本文提出的轨迹避障算法具有对新任务的适应能力，不同场景下的避障决策能力和在线修正能力，从而保证友好、流畅的人机交互过程。