基于CPG控制的六足爬壁机器人自主越障研究

针对基于混沌CPG（central pattern generation）模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题，本文提出了一种融合障碍探测模块、位姿调整模块以及简单神经环路混沌CPG的运动控制方法，并根据幕墙障碍特点和由传感器采集到的机器人方位信息及障碍距离信息，设计了合理的越障策略。实验显示该机器人可据环境自主切换三足行进步态、四足越障步态和五足原地旋转步态，并能够调整重心与幕墙间的距离以增加稳定性，最后完成了机器人在幕墙上自主爬壁和越障。