同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法

为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿，本文采用接触力信息，提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上，提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指，并结合末端执行器运动学分析结果，判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息，采用空间平面相交的方法，进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时，采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器，具有一定的通用性。