有横摇约束的欠驱动船舶航迹跟踪预测控制

针对欠驱动水面船舶在直线航迹跟踪中受到强烈的风、浪、流时变干扰影响时出现大幅度的摇荡运动的情况，采用自适应卡尔曼状态估计和鲁棒预测控制，提出一种具有横摇角约束的控制器综合设计方法。建立时变干扰作用下的仿射切换系统模型及测量模型；基于扩展状态的自适应卡尔曼滤波方法，对船舶模型的状态和随机干扰力矩进行估计，并对估计的干扰力矩进行前馈补偿。考虑船舶的真实状态与卡尔曼观测状态之间存在观测误差，将控制器与观测器综合考虑，提出一种基于状态观测器和H2/H∞混合性能指标的直接约束鲁棒预测控制，在性能指标与控制器设计中直接利用观测状态；将状态约束、鲁棒稳定性约束、性能指标转化为LMI （线性矩阵不等式）的凸优化问题。理论证明了所设计闭环系统的一致有界稳定性，并且通过仿真验证了控制器能实现直线航迹鲁棒跟踪，在保证横摇角在约束范围内，对干扰有着有效的抑制作用。