ETLS干扰力矩抑制及加载性能改善方法

本文研制了ETLS的实验样机，建立了考虑加载系统摩擦非线性的ETLS综合数学模型。本文研究舵机系统位置扰动造成的多余力矩干扰问题，提出基于舵机系统输出角速度的前馈补偿控制进行抑制；考虑到加载系统的摩擦非线性问题，本文采用基于死区逆的方法进行补偿。接着，本文在力矩加载中存在幅值衰减和相位滞后问题上，采用基于最小均方差（least mean square error，LMSE）的幅相控制算法进行抑制以提高ETLS的加载性能，并提出基于Sigmoid函数变步长LMSE的幅相控制算法减小算法中收敛速度和稳态精度对步长需求相互矛盾，以提高算法整体改善。最后，通过仿真和实际实验，验证本文干扰力矩抑制和加载性能改善方法的有效性，在0.5 Hz和5 Hz频率下，基于本文方法的跟踪精度分别提高了87.0%和64.9%。