基于频域的自抗扰广义预测控制的稳定性分析

为了克服广义预测控制的在线计算量大这一不足，本文提出了一种自抗扰广义预测控制（ADRC-GPC）算法。并针对一阶非线性不确定系统，推导了新算法的闭环反馈结构，分析了其频域特性，证明了所提算法的稳定性，利用Bode图分析总结了控制器参数选取的原则与规律。分析结果表明：与传统的广义预测控制相比，新算法可以离线求得丢番图方程的通解，且无需辨识被控对象的参数，因此极大地减少了算法的线计算量；仿真结果表明：和β-GPC预测控制算法相比，新算法具有更好的动态性能和更高的控制精度。