吊舱推进无人水面艇的航向保持

针对吊舱推进无人水面艇（unmanned surface vessel，USV）的航向控制问题，本文在建立其响应模型的基础上，根据线性滑模（linear sliding mode，LSM）和非奇异终端滑模（non singular terminal sliding mode，NTSM）在平衡点收敛速度不同的特点，提出了具有较快收敛速度的快速非奇异终端滑模（fast non singular terminal sliding mode，FNTSM）航向保持策略。通过RBF神经网络和扰动观测器分别补偿模型的不确定和外界扰动，同时采用饱和函数和模糊加权来减弱抖振现象以增强系统的鲁棒性。最终将FNTSM与反步自适应航向保持策略进行仿真比较，结果表明：本文提出的FNTSM航向保持策略较传统的自适应控制方法有较快的收敛速度和较强的鲁棒性，证明了本文所述方法的可行性和正确性。