欠驱动自适应式捕获装置设计

空间捕获作业是在轨服务的重要组成部分，采用全驱动关节式机械臂进行空间捕获存在结构复杂、质量大等问题。本文针对空间捕获作业的设计要求，提出一种具有折展和抓取功能的欠驱动自适应式空间捕获装置。该装置采用行星传动实现1个驱动源驱动2个关节的转动，该装置包括三个3自由度的欠驱动机械手指，采用4个电机驱动9个关节运动，且对被捕获对象具有自适应能力。介绍了捕获手抓的设计方案、工作原理，建立捕获装置单指的坐标系，对捕获装置进行了运动学分析。最后通过样机捕获实验，验证了该装置能够实现不同外形尺寸目标的自适应捕获。