基于刚柔耦合的3_P（4R）并联机器人仿真分析

并联机器人连杆的弹性变形直接影响机器人系统的运动特性. 本文针对3_P（4R）并联机器人，利用 MATLAB和ANSYS对其进行轨迹规划和连杆的柔性化，建立了3_P（4R）并联机器人的刚柔耦合动力学模型， 基于ADAMS软件对该并联机器人进行了动力学仿真分析，并与多刚体模型进行对比，获得了连杆柔性变形对 末端轨迹的影响. 该研究结果为该机器人下一步准确地主动控制末端运行轨迹路线提供了重要依据.
Theelasticdeformationoftheparallelrobotconnectingrodhasadirectinfluenceonthemovementcharacter? isticsoftherobotsystem.Inthepaper,thetrajectoryplanningandflexibleconnectingrodhaveachievedfor3_P(4R)par? allelrobotbyusingMATLABandANSYS,andtherigid-flexiblecouplingdynamicsmodelof3_P(4R)parallelrobotises? tablished.BasedonADAMSsoftware,thedynamicsimulationofparallelrobotisanalyzed.Comparedwiththemulti-rig? id-bodymodel,theinfluenceoftheflexibleconnectingroddeformationonendtrajectoryisobtained.Theresultsofthis studywillprovideanimportantbasisfortherobottocontroltheendtrajectoryactively.