下肢康复机器人膝关节动力学分析与PID控制

康复训练机器人技术是一种把机器人技术应用于康复训练的机电设备．下 肢康复机器人是其中一种，在多环境运动平台的配合下，该机器人能模拟出正常 人的步态，帮助病人按照正常的步态行走，形成良好的条件发射，进而不断刺激 病人大脑中枢神经，达到行走康复目的．由于外骨骼服务对象的特殊性，对下肢 康复机器人膝关节控制系统提出了更高的要求，通过建立下肢康复机器人膝关节 动力学的数学模型解出其控制系统的传递函数，并在控制系统中加入PID控制器． 通过MATLAB对下肢康复机器人膝关节控制系统进行仿真，使下肢康复机器人控制 系统能够达到响应速度快和稳定性高的要求．