差速转向的农用自动引导小车控制系统设计

？农用自动引导小车（agv）作为农业作业的通用运载平台，是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人，已经成为农业自动化的一个重要发展方向.根据农用agv的特点，以arm7为核心，内嵌μc/osii操作系统，设计了差速转向农用agv控制系统.针对目前电磁导引式agv的导引线上的信号频率都是固定的情况，提出了一种可编程导引系统，可任意更改导引线上的导引频率，使agv的控制更加灵活.航向控制采用计算量小的分区pid算法，提高了agv行走精度.设计的差速转向的农用agv已经成功应用于某试验田.