三自由度并联机器人的同步组合控制

？针对三自由度平面p-r-r型并联机器人,建立了三自由度并联机器人的动力学模型,结合同步控制的优点,实现了对机器人轨迹的精确控制.为了达到同步控制,提出了同步误差的概念,通过组合多个线性闭环控制,计算出同时满足各个闭环控制的控制方程.该方法直观、高效,提高了对并联三自由度平面p-r-r型并联机器人轨迹控制的精度,也同时满足了多个闭环控制系统的组合控制.