基于伴随向量方法的多延时系统最优扰动抑制

研究包含有状态、控制和测量延时连续系统的最优扰动抑制问题。首先分析并提出了系统转换的方法，将原系统转化为无延时项的连续系统。然后将该系统与扰动系统联立为增广系统，并将最优扰动抑制问题转化为最优状态调节器问题。运用pontryagin极小值原理证明最优控制的必要性，运用动态规划法证明其充分性;通过定义伴随向量解决了扰动向量和最优性能指标物理不可实现的问题。最后运用数据仿真将几种不同控制律作用下的系统响应作比较，验证所设计控制律的有效性及简易性。