基于dsmt的移动机器人地图构建及传感器管理

针对智能移动机器人探测未知环境的问题，引入了一种新的信息融合方法dsmt(desert-smarandachetheory)，采用栅格地图，并根据声纳在dsmt框架下的数学模型，利用经典dsm模型构造了一组能自动调节误差范围的声纳基本信度赋值函数(gbbaf)，以处理未知环境下声纳获取的不确定和不精确信息，甚至于高冲突信息。提出了简单有效的传感器管理方法，完全消除了复杂环境下声波的多次反射和串扰现象。最后，用pioneer2-dx机器人分别进行了dsm、和dst(dcmpster-shafert