基于场分布探测值多边形匹配的搜索策略

介绍一种改进的面向地下气体源搜索的策略。该策略基于土壤表层四点浓度探测值多边形的路径规划,运用计算机模拟移动机器人在三维地表依靠单个传感器多点巡回测量值或多个传感器多点同时测量值,来规划出可动态调整步长的搜索路径。该策略在烟羽发现、气味跟踪和气体源定位几个方面均呈现出较好性能。