基于混合系统模型的非线性系统最大可控不变集求解

针对非线性系统线性化在状态约束下最优鲁棒控制求解问题，提出了一种基于混合系统的分段仿射系统（pwa）建模，通过多次优化迭代的方法求解系统的最大鲁棒控制不变集的方法，并求得不变集内的最优控制器，解决系统的状态约束问题。通过一个非线性系统实例进行建模、仿真，证明了本方法的可行性。