基于camshift反馈码本模型的手抓取物跟踪方法

针对camshift算法在复杂背景下无法自动跟踪目标的问题,提出一种基于camshift反馈码本模型的运动目标检测和跟踪算法。该算法首先利用码本模型检测前景目标,然后采用camshift在颜色概率分布图中跟踪前景区域中的目标,通过窗口尺寸比较和直方图相关性判断来解决自动跟踪,通过窗口位置预测和尺寸扩大来改进下一帧camshift算法的输入搜索窗口,同时并集操作多个目标处理后的矩形窗口,并将其反馈为下一帧码本模型的图像检测区域。最后将该算法应用于手和目标物的抓取状态判断上,具体过程是在静态背景下利用两个摄像头采集到的图像进行手和目标物的检测和跟踪,通过矩形相交性判断抓取次数,以验证跟踪算法的有效性。实验结果表明,通过信息反馈减小了目标检测和跟踪的搜索区域,提高了算法的实时性,在单摄像头下可提高处理帧频130%。