履带式移动机器人轨迹跟踪研究

详细分析了履带式移动机器人的受力特点，提出了一种适宜进行控制器设计的履带移动机器人模型。根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型，设计了机器人的轨迹跟踪控制器。利用lyapunov稳定判据证明控制器的全局稳定性。在控制器的设计中考虑了履带一地面作用，引入参数对其描述。考虑到机器人动力学约束，引入机器人速度、加速度控制策略以保证机器人运动平滑。仿真实验验证了该方法的有效性和全局收敛。