引入分割团的bk推理算法及其在robocup中的应用

bk算法是动态贝叶斯网络（dbns）的一种主要近似推理方法，但对网络的人工分割会引入较大误差。首先通过将决策结点转换成随机结点，给出基于dbns的robocup协作问题的一种建模方法；然后，给出一种引入分割团的新bk算法，以减小网络分割产生的误差，并对robocup中的两个球员配合射门问题进行推理。引入分割团的bk算法和1．5片联合树推理算法的比较实验结果表明，引入分割团使bk算法在精度损失较小的情况下，时间性能有显著提高。